Projektas #4: Kli??i? išvengimas

Projektai

Išmokite sukurti program?, kad „Code & Drive“ roboto mašinos ultragarsiniam jutikliui aptikus objekt? arba lyg? pavirši? už 25 cm ar ar?iau, b?t? ?jungti šviesos diodai, ji imt? važiuoti atgal ir pasisuka, kad išvengt? kli?ties. Jai išvengus objekto, ji toliau jud?s ? priek? tiesia linija.

SUD?TINGUMO LYGIS: Vidutinis.

PRATIMO TRUKM?: 40 min.

MEDŽIAGOS:

  • 1 žalios spalvos šviesos diodas
  • 1 raudonos spalvos šviesos diodas
  • 1 Ultragarso jutiklis
  • 2 NS varikliai su ratais
  • 1 USB - Micro USB kabelis
  • Kompiuteris

„Code & Drive“ robotas mašina tur?s b?ti sukonstruotas pagal instrukcij? vadov?.

Kas yra ultragarsinis jutiklis?

Išmatuojant laik? tarp signal? ir žinant garso greit?, galima ?vertinti atstum? iki objekto nuo kurio paviršiaus atsispind?jo garso signalas.

JUNGTYS:

  1. Prijunkite šviesos diodus prie skaitmenini? kontakt? „9“ ir „10“.
  2. Prijunkite ultragarsin? jutikl? prie skaitmenini? kontakt? „12“ ir „13“.
  3. Prijunkite NS variklius prie „Build & Code 4in1“ plokšt?s pilkos jungties.

PROGRAMOS KODAS 

Galite atlikti š? projekt? naudodami „Arduino“, „Bitbloq“ arba kit? suderinam? vaizdin? programavimo programin? ?rang?, naudojan?i? blokus. Toliau pateikiamas reikiamas kodas.

„Arduino“ kodas

  1. Parsisi?skite  ir ?diekite „Arduino IDE“ program?. Ji si?loma „Windows“, „Mac OS“ ir „Linux“.
  2. Paleiskite „Arduino“ program? ir nukopijuokite ? j? toliau pateikt? kod?: 
    int PinSpeedMA = 5, PinSpeedMB = 6; // DIGITAL PIN FOR THE SPEED OF THE MOTORS
int PinTurnMA = 4, PinTurnMB = 7; // DIGITAL PIN FOR DIRECTION OF THE MOTORS
int TrigPin = 13;  // ULTRASONIC SENSOR PINS
int EchoPin = 12;  
float SSound = 0.0343;  // SOUND SPEED IN cm/us
long Lengh, Distance ;  // VARIABLES TO CALCULATE THE DISTANCE IN cm
int PinLED1 = 9, PinLED2 = 10; // LED1 AND LED2 DIGITAL PINS

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  //CONFIGURATION OF THE DIGITAL PORTS
  pinMode(PinSpeedMA, OUTPUT);
  pinMode(PinSpeedMB, OUTPUT);
  pinMode(PinTurnMA, OUTPUT);
  pinMode(PinTurnMB, OUTPUT);
  pinMode(TrigPin, OUTPUT);  
  pinMode(EchoPin, INPUT);
  pinMode(PinLED1, OUTPUT);
  pinMode(PinLED2, OUTPUT); 
  // SPEED OF THE MOTORS  100 TO 255
  analogWrite(PinSpeedMA, 175);
  analogWrite(PinSpeedMB, 175);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  DistanceCM(); // CALL THE FUNCTION TO CALCULATE THE DISTANCE
  if (( Distance < 25) && ( Distance > 1)) // IF THE DISTANCE IS BETWEEN 1 AND 25CM
    {
      digitalWrite(PinLED1,HIGH);//LED1 Y LED2 = ON
      digitalWrite(PinLED2,HIGH);
      digitalWrite(PinTurnMA, HIGH);// CODE&DRIVE BACKWARD
      digitalWrite(PinTurnMB, LOW);
      delay(1000);
      digitalWrite(PinTurnMA, HIGH);// CODE&DRIVE ROTATION
      digitalWrite(PinTurnMB, HIGH);   
      delay(1000);  
    }
    else
    {
      digitalWrite(PinLED1,LOW);// LED1 Y LED2 = OFF
      digitalWrite(PinLED2,LOW);
      digitalWrite(PinTurnMA, LOW); // CODE&DRIVE FORWARD
      digitalWrite(PinTurnMB, HIGH);      
    }
}

void DistanceCM()// DISTANCE CALCULATION FUNCTION
{
  // CALCULATE THE DISTANCE IN CM
  digitalWrite(TrigPin, LOW);        // VERIFY THAT THE TRIGGER IS DEACTIVATED
  delayMicroseconds(4);              // VERIFY THAT THE TRIGGER IS LOW
  digitalWrite(TrigPin, HIGH);       // ACTIVATE THE OUTPUT PULSE
  delayMicroseconds(14);             // WAIT 10µs. PULSE REMAINS ACTIVE DURING
  digitalWrite(TrigPin, LOW);        // STOP PULSE AND WAIT FOR ECHO
  Lengh = pulseIn(EchoPin, HIGH) ; // pulseIn MEASURES THE TIME THAT TAKES TO THE DECLARED PIN (echoPin) TO CHANGE FROM LOW TO HIGH STATUS (FROM 0 TO 1)
  Distance = SSound* Lengh / 2;  // CALCULATE DISTANCE

Kodas vaizdinio programavimo programinei ?rangai naudojan?iai blokus

  1. Parsisi?skite  ir ?diekite program?.
  2. Paleiskite programin? ?rang? ir nukopijuokite toliau pateikt? kod?. Naudokite š? paveiksl?l? kaip vadov?:
  3. Sukonfig?ruokite ir ?kelkite kod? vadovaudamiesi instrukcijomis pateiktomis Code & Drive“ roboto mašinos pirm?j? veiksm? vadove
  4. Kad kod? ?keltum?te teisingai, ?sitikinkite, kad „Build & Code 4in1“ plokšt?s BTL/USB jungiklis yra teisingai nustatytas ? USB pad?t?.

„Bitbloq“ kodas

  1. Parsisi?skite „Bitbloq“ ir ?diekite „Web2board“ program?l?.
  2. Paleiskite programin? ?rang? ir nukopijuokite toliau pateikt? kod?:
    • Aparatin? ?ranga

    • Programin? ?ranga

  3. Sukonfig?ruokite ir ?kelkite kod? vadovaudamiesi instrukcijomis pateiktomis Code & Drive“ roboto mašinos pirm?j? veiksm? vadove
  4. Kad kod? ?keltum?te teisingai, ?sitikinkite, kad „Build & Code 4in1“ plokšt?s BTL/USB jungiklis yra teisingai nustatytas ? USB pad?t?.

PRATIMO REZULTATAS:

„Code & Drive“ robotas mašina važiuos tiesiai ? priek?. Kai ultragarsinis jutiklis aptinka objekt?, esant? mažesniu nei 25 cm atstumu, „Code & Drive“ robotas mašina ?jungs šviesos diodus, pavažiuos 1 sekund? atgal ir dar vien? sekund? pasisuks. Tada ji patikrins, ar n?ra joki? kli??i?, išjungs šviesos diodus ir toliau jud?s tiesiai ? priek?.